对话源升智能杨思成：灵巧手不是精致的玩具，而要成为可靠的生产力工具

编者按： 机器人能否真正「心灵手巧」，关键就在这最后一厘米——灵巧手。它集机械、传感与 AI 技术之大成，突破了传统夹爪的局限，正从工业工具进化为更具自主性的「类人智能体」。

具身智能热潮下，灵巧手也走到了台前。星河频率特别策划灵巧手系列文章，深入这场关于「触觉」、「操控」与「创造」的技术革命核心。

我们将不仅关注精巧关节背后的硬核科技，更将探讨技术狂热之下关于「能力边界」与「人机共生」的深层思考。

我们将与所有关注未来的同行者一起，共同探索那双「灵巧之手」所能触及的、人机协作的终极新边界。

作者 | 毛心如

成立公司 9 个月，杨思成带着十几人的团队，做出了他们的第一款灵巧手 Apex Hand。

一条 3 分钟的功能演示视频——手指轻松戳穿木板、单手熟练操作手机、甚至能够精准把脉——发布后，这家公司瞬间成为行业焦点，吸引了上百家公司的关注。

一时间，源升智能被不少人称为「灵巧手赛道的一匹黑马」。

光环的背后，是杨思成在这个领域超过十年的深耕，以及一支软硬一体团队的综合实力。当行业还在为「能不能做」而争论时，他们已经在思考「怎么做得更好」了。

更重要的是，他们抓住了一个关键时机——在这个「没有足够好用的手」的行业空窗期，一款真正实用的灵巧手产品，自然会引发广泛关注。

凭借这份扎实的积淀，源升智能在成立不到一年里，便连续拿下 4 轮融资，总金额近亿元。

在刚完成天使++轮融资后，我们和杨思成聊了聊他的故事、Apex Hand 的诞生，以及源升智能的未来。

以下内容来自他的自述。

（温馨提示：为更清晰传递观点，星河频率确保原意不变，对自述内容稍作整理。）

自我价值跃迁的两连跳

我和很多具身智能领域的创业者路径相似，从学生时代打比赛、发专利，到进入专业领域做研究、发论文，再到后来创办公司。

有人问我，身份转变这么大，会不会不适应。

说实话，创业不是一时冲动。在全身心投入之前，我做了大量调研，也找不少创业者聊过。虽然说过程中遇到了很多挑战，但这些也基本都在预期中。

身份的转变在心态上会有一些调整，但特别大的变化其实也很难说得上，可能最大的不同是以前在大公司我是一个项目的 Owner，现在我成了一家创业公司的 Owner，对我综合能力的考验会更大。

但我个人的体会和经历也告诉我，挑战越大、越困难的时候也是一个人成长最快的时候。

行业面临的共性问题，我和同行们都绕不开，但我们最后都要做出尊重技术、尊重场景、尊重客户的灵巧手产品。

我的本科就读于北京航空航天大学机械工程及自动化专业，从那个时候我就开始接触了灵巧手相关的研究，但当时的我更多的是出于一种学生拼比赛的好胜心。

在北航，我收获了我的第一个发明专利——「一种具有单向柔性指节的自适应手指机构」，这个专利，也让我开始跟灵巧手的研究结缘。

在清华，我进了一个专门做灵巧手与操作系统的实验室。那时候的心态开始有了初步升维，开始从「能不能做」转向「能不能做得更好」，尤其是在精度、响应速度、系统集成这些硬指标上。

那时我依然在发论文、申请专利，但对灵巧手的探索更深了。我尝试过很多不同思路，目前市面上主流一些的方案基本都有涉及，这也为后来创业选择技术路线提前铺了路。

2018 年，我进入了腾讯 Robotics X 实验室，担任灵巧手项目总负责人，是实验室最早一批的核心成员。从象牙塔里的学生，成为大厂实验室里的研究员，我的价值衡量标准第一次发生了位移。

Robotics X 实验室是一个更接近产品化的环境，但依然是以研究为导向。而我的研究从「能不能做得好」转向「能不能做出好的展示效果，同时稳定性和可靠性足以支撑内部的灵巧操作研究」。

腾讯 Robotics X 实验室灵巧手 TRX-Hand

大厂给了我在系统完整性、工程管理和写论文上的能力沉淀，但同时，我也逐渐看清了学术研究和商业落地之间的鸿沟，做研究可以只研究单一性能的极限，也可以为了产品的完整度不去考虑成本。

但好像这终归不太是我想要的。

技术再好，如果不去真实的世界里解决问题，它就只是实验室里的「玩具」。

我跟我的联创李望维博士都在各自的领域深耕了十多年，我们都认为，做了这么多年的研究，这个技术最终还是需要落地的，何况灵巧手是影响机器人作业能力上限的关键。

除了给这么多年的研究交一份新的答卷，我们也注意到现在市场上对灵巧手有很大的需求，但目前还没有出现足够匹配需求的产品，尤其是一款足够好用的手。

2024 年底，我创办了源升智能，我的价值标准再次位移，我不再是研究员，而是一名创业者。我希望用可落地的商业化产品为行业进步做贡献，而不只是停留在论文里。

身份变了，责任也变了。我要做的不是一个只能运行在实验室里的精致「玩具」，而是可以大规模落地的可靠的生产力工具。

不仅是产品，更是我们的作品

我在面试候选人的时候，发现很多人尽管做过很多项目，但问到哪个项目是他觉得最有挑战最能代表他专业能力的，很多人是很难自信地讲出来的，因为很多时候都是在重复一些相似的项目。

因此我在公司内部经常跟大家讲，我们不仅仅是要做一款产品，更希望能够一起打造我们职业生涯的代表作品。

我们都是普通人，普通人想要做成一些不普通的事情，必须要足够专注足够努力才有机会，我认为只有抱着这种打造「作品」的心态，才能真正把像灵巧手这样复杂极致的产品做好。

Apex Hand，我们给它的定义是「六边形战士」，用超灵巧、高精度、全感知、强鲁棒、大负载和高动态这六个维度来定义灵巧手好用的边界。

展示视频开头我们就给大家秀了个手指戳木板，这个演示无疑很有冲击力、够吸引人，但我也想说说为什么我们要这样做。

目前业内很多灵巧手在实际应用中，常被抱怨「寿命短」。有些产品标称寿命几十万甚至百万次，但在真实场景里，可能用一周就坏了。

因为这些测试大多是在空载环境下进行的。而灵巧手不同于其他机械部件，它像人手一样，需要频繁、主动地与复杂环境交互。戳木板，其实就是模拟它在真实场景中可能遇到的冲击。

现在很多灵巧手还停留在展示阶段，但要成为真正的生产力工具，就必须经历复杂环境的考验。

再有就是可以单手玩手机、可以把脉这两项功能，前者是选择贴近大众生活场景，向大家展示我们灵巧手的灵巧度，毕竟有时候我们自己想单手玩手机也有点吃力。

后者是为了体现我们触觉传感器的灵敏度，但没想到也起到了「无心插柳柳成荫」的作用，有很多医疗方向的厂家找过来，我觉得这未来也会是我们的一个应用方向。

给大家解答完视频里可能最好奇的功能展示后，我也给大家再介绍一些 Apex Hand 的基础参数。

这款手拥有 21 个自由度，其中 16 个主动自由度，单手最大可提起 30kg 的重物，精度≤0.1mm，响应速度跟人手相当。

技术路线方面，我们不是很希望去强调绳驱、准直驱或者连杆哪条路线就一定好，事实上现有的每种路线方案都有其优缺点，我们更希望从客户需求以及产品本身的能力出发，综合各种路线的优点，打造出性能更全面、更可能规模化落地的产品。

触觉传感器是由我的联创李望维博士负责，他在触觉领域深耕了十余年时间。我们自研的触觉电子皮肤在保证耐用性的同时还可以实现类人皮肤的柔软度和灵敏度，并能覆盖不规则的曲面，在原理上跟人类皮肤感受机理很相似。

最后，关于自由度设计这一点我也想跟大家分享一下我的看法。现在行业内做什么样灵巧手的都有，自由度不同、手指个数不统一，传动方案不统一，价格差更是能差个数十万。

我们一开始就决定了要做一款五指的 21 个自由度的灵巧手，这背后是源于我们对人手自由度和灵巧操作的理解。人手的自由度并没有一个绝对统一的数字，但真正重要的，就是 21 个。

拇指 5 个、其他四指各 4 个，这是行业共识。剩下的比如掌骨和腕骨之间的微小关节，其实活动范围很小，对抓取和操作的影响很有限。

更重要的是，自由度并不是越高越好。多一个电机，就多一份成本、多一份控制复杂度。而且如果你做得比人手还复杂，你根本没有优质数据去训练它，也没有模型去控制它。

我们要做的不是堆参数，而是在这个框架下，把可靠性、鲁棒性、精度、负载、速度、触觉感知这六个维度做到极致。

在视频里，我们有一句 slogan，「捅破灵巧手能力天花板，释放具身智能无限可能」。我想 Apex Hand 能成为源升智能的首个作品，未来也会成为灵巧手行业内的一款代表作。

从中局入场站到终局

很多人说，灵巧手这个赛道已经「卷」起来了。四小龙、八小龙之类的标签层出不穷，与此同时价格战也被打响，很多投资人都对灵巧手先打起价格战感到惊讶。

但我始终认为现在谈格局，还太早。

整个行业其实还处在非常早期的阶段，没有标准、没有共识、没有大规模落地场景。大家都在摸索，谁也没有绝对的优势。你说你量最大，我说我性能最好，他说他价格最低，但真正能拿到真实环境中稳定使用的，少之又少。

有人会问，源升智能无论是成立时间还是在产品发布时间都处在后发的被动状态，会不会有压力。

我们公司成立的时间确实不算最早的，但在灵巧手这个领域，我们入局的时间其实比市面上绝大多数团队都要更早。

我们经常会讲到「一万小时定律」，指的是在任何领域想要达到世界级专家的水平，需要投入至少一万小时的刻意练习，我们团队在灵巧手和触觉方面的「刻意练习」实际上已经远不止一万小时。

因为我们早在十几年前还在学校的时候就在从事相关领域的研究工作，这也是为什么虽然在我们之前已经有很多灵巧手产品发布，但很多客户看到我们的产品演示后还是会感觉耳目一新，甚至我们做的 DEMO 创意都是以前没有过的，并且都是经得起推敲的。

另外如果我们把视野拉长，其实这是一个长期赛道，还没到晚几个月就完全失去机会的阶段，整个灵巧手的行业技术提升还有很大的空间，所以灵巧手创业现在依然是好时机。

同时，我们也乐于见到有越来越多真正想做事的优秀团队和人才加入这个行业，相比于竞争者增多，我们更担心行业迟迟没有好的产品可用，具身机器人迟迟无法成为真正的生产力工具，消磨了大家的热情和期待，这才是我们作为深耕这个领域的从业者最不愿看到的。

除此之外，很多人都很关心两个问题：灵巧手会不会取代夹爪？以及这个行业的终局是什么？

我认为短期内，夹爪在高度结构化、重复性强的工业场景中仍然具有成本与维护优势。但在非结构或者半结构化、物体种类多、需要通用泛化操作的场景里，灵巧手优势更明显。

换句话说，夹爪与灵巧手并非零和，二者会长期共存，但灵巧手会在那些传统自动化难以覆盖的场景里持续扩张，不断释放具身智能的潜能，逐渐成为真正意义上的新质生产力工具。

这里面更深层的逻辑是「手与脑的共同进化」。手给脑带来高质量的物理交互数据，优质的数据又反哺算法，推动模型能力的跃迁。

这种螺旋式的正向循环会在某个临界点上，带来能力的指数式增长。正因为如此，我们选择先把硬件天花板拉高，当硬件不成为瓶颈时，数据和算法的迭代才会带来系统能力的爆发。

我们不仅是为了做一个能卖的产品，更是为了做一个能改变行业的产品。我们希望源升智能能成为具身智能时代的一个重要推动者。

我也知道这条路很难。技术难、量产难、商业化难、甚至定义标准都难。但我相信，只要我们在纷扰的环境中保持足够的专注，用心打造出足够好的产品，用户会替我们说话。

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